Afwijkingen in de positie en de vorm van het werkstuk zorgen ervoor dat het geleerde lasverloop van de robot wordt gecorrigeerd.en wanneer het werkstuk afwijkt van het oorspronkelijke pad, wordt het met behulp van een draad of andere sensoren gelegd en wordt het oorspronkelijke traject in het programma gecompenseerd.
I. Principe van opsporing
De KUKA-robot met Touch Sensor detecteert de correcte laspositie van het werkstuk door het werkstuk met een lasdraad in aanraking te brengen en een stroomlus te vormen binnen een vooraf bepaalde afstand,zoals weergegeven in het onderstaande diagram.
De absolute positiencoders van KUKA onthouden de positie (x/y/z) en de hoek (A/B/C) van de laslampen in de ruimte in realtime.Wanneer de robot de elektrisch geladen draad aan het werkstuk volgens het ingestelde programma raakt, wordt er een lus gevormd tussen de draad en het werkstuk, en het besturingssysteem vergelijkt de huidige werkelijke positie met de positieparameters van de inrichting.Het nieuwe lastraject wordt gecorrigeerd door de huidige gegevens te combineren met het demonstratie-traject, en de gegevens worden gecorrigeerd om het lasverloop te corrigeren.
Het gebruik van de functie voor het bepalen van de positie van de contactsensor kan de afwijking tussen de werkelijke positie van het onderdeel of onderdeel op het werkstuk en de geprogrammeerde positie bepalen,en de bijbehorende lasbaan kan worden gecorrigeerd.
De positie van het startpunt van de las kan worden bepaald door contactdetectie op één tot drie punten;het aantal punten dat nodig is om een afwijking in de totale positie van het werkstuk te corrigeren, is afhankelijk van de vorm van het werkstuk of de positie van de lasnaadDeze functie kan worden gebruikt om elk aantal afzonderlijke punten, een deel van het lasprogramma of het hele lasprogramma te corrigeren, met een meetnauwkeurigheid van ≤ ± 0,5 mm,zoals aangegeven in de onderstaande figuur.
Ten tweede, de wijze waarop
1Installatie van software
TouchSensor is een softwarepakket voor het opsporen van de laspositie dat meestal wordt gebruikt in combinatie met andere KUKA-lassoftwarepakketten, zoals ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking enzovoort.Voordat het softwarepakket wordt geïnstalleerd, wordt aanbevolen om een back-up te maken van het robotsysteem om systeemcrashes te voorkomen,De noodzaak voor KUKA robots toegewijd systeem back-up herstellen USB flash drive kan de achtergrond antwoord op de KUKA USB flash drive te krijgen, de installatie van het softwarepakket verwijzen naar de installatie-methoden en voorzorgsmaatregelen van de ¢KUKA Robotics Software Options Packages.
2. Bevel creatie
1) Open het programma->Commands->Touchsense->search, voeg het zoekcommando in.
2) Set seek parameter->Teach seek startpunt en seek richting->Cmd OK om het seek commando te voltooien.
3) Commando's->Touchsense->correctie->Cmd ok, voeg het offset commando
4) Bevelen-> Touchsense-> correctie uit-> Cmd ok, voeg offset eind commando
3. Bewerkingsstappen
De kalibratie van het werkstuk moet worden uitgevoerd voordat de automatische plaatsing wordt uitgevoerd.
1) Installeer het coördinatensysteem voor het bepalen van de positie.
2) Plaats het werkstuk in een geschikte positie en beweeg het werkstuk niet tijdens het kalibratieproces.
3) Creëer het programma voor het vinden van de positie
4) Creëer het traject programma
5) Selecteer de te gebruiken zoektabel en kies het geschikte zoekpatroon volgens de specifieke behoeften.
6) Voer het programma uit tussen SearchSetTab en SearchTouchEnd.
7) Stel de zoekmodus op 'corr' in de zoekfunctie SetTab.
8) Het werkstuk kan nu worden verplaatst en de juistheid van het traject kan worden gecontroleerd.
Toepassingsvoorbeelden
(1) Eenvoudig zoeken Eenvoudig zoeken
Het is nodig om twee keer in verschillende richtingen te zoeken om de werkelijke positie van het object op een positie te vinden. De eerste zoekopdracht definieert alleen de positie informatie in één zoekrichting (bijv. x),De tweede zoekopdracht definieert de positie-informatie in andere richtingen (e).g. y), en de startpositie van de tweede zoekopdracht definieert de resterende positie-informatie (bijv. z, a, b, c).
(2) Zoeken in een cirkel
Drie zoektochten in twee verschillende richtingen zijn nodig om het centrum van een cirkel in de ruimte te bepalen.
(3) Eendimensionale vertaling CORR-1D Zoek
(4) Tweedimensionale vertaling CORR-2D
(5) 3D Panering CORR-3D Zoeken
(6) Eendimensionale rotatie Rot-1D Zoek
(7) Rot-2D-zoeken
(8) Rot-3D-zoekwerk
(9) Bevel V-Groove Search
Om het middenpunt van het gewricht tussen twee posities (X, Y, Z, A, B, C) te bepalen, zijn twee zoekopdrachten in tegengestelde richtingen vereist.
(10) Eénvliegtuigvliegtuigzoek
(11)Het kruispuntvliegtuig zoeken.
Afwijkingen in de positie en de vorm van het werkstuk zorgen ervoor dat het geleerde lasverloop van de robot wordt gecorrigeerd.en wanneer het werkstuk afwijkt van het oorspronkelijke pad, wordt het met behulp van een draad of andere sensoren gelegd en wordt het oorspronkelijke traject in het programma gecompenseerd.
I. Principe van opsporing
De KUKA-robot met Touch Sensor detecteert de correcte laspositie van het werkstuk door het werkstuk met een lasdraad in aanraking te brengen en een stroomlus te vormen binnen een vooraf bepaalde afstand,zoals weergegeven in het onderstaande diagram.
De absolute positiencoders van KUKA onthouden de positie (x/y/z) en de hoek (A/B/C) van de laslampen in de ruimte in realtime.Wanneer de robot de elektrisch geladen draad aan het werkstuk volgens het ingestelde programma raakt, wordt er een lus gevormd tussen de draad en het werkstuk, en het besturingssysteem vergelijkt de huidige werkelijke positie met de positieparameters van de inrichting.Het nieuwe lastraject wordt gecorrigeerd door de huidige gegevens te combineren met het demonstratie-traject, en de gegevens worden gecorrigeerd om het lasverloop te corrigeren.
Het gebruik van de functie voor het bepalen van de positie van de contactsensor kan de afwijking tussen de werkelijke positie van het onderdeel of onderdeel op het werkstuk en de geprogrammeerde positie bepalen,en de bijbehorende lasbaan kan worden gecorrigeerd.
De positie van het startpunt van de las kan worden bepaald door contactdetectie op één tot drie punten;het aantal punten dat nodig is om een afwijking in de totale positie van het werkstuk te corrigeren, is afhankelijk van de vorm van het werkstuk of de positie van de lasnaadDeze functie kan worden gebruikt om elk aantal afzonderlijke punten, een deel van het lasprogramma of het hele lasprogramma te corrigeren, met een meetnauwkeurigheid van ≤ ± 0,5 mm,zoals aangegeven in de onderstaande figuur.
Ten tweede, de wijze waarop
1Installatie van software
TouchSensor is een softwarepakket voor het opsporen van de laspositie dat meestal wordt gebruikt in combinatie met andere KUKA-lassoftwarepakketten, zoals ArcTech Basic, ArcTech Advanced, SeamTech Tracking enzovoort.Voordat het softwarepakket wordt geïnstalleerd, wordt aanbevolen om een back-up te maken van het robotsysteem om systeemcrashes te voorkomen,De noodzaak voor KUKA robots toegewijd systeem back-up herstellen USB flash drive kan de achtergrond antwoord op de KUKA USB flash drive te krijgen, de installatie van het softwarepakket verwijzen naar de installatie-methoden en voorzorgsmaatregelen van de ¢KUKA Robotics Software Options Packages.
2. Bevel creatie
1) Open het programma->Commands->Touchsense->search, voeg het zoekcommando in.
2) Set seek parameter->Teach seek startpunt en seek richting->Cmd OK om het seek commando te voltooien.
3) Commando's->Touchsense->correctie->Cmd ok, voeg het offset commando
4) Bevelen-> Touchsense-> correctie uit-> Cmd ok, voeg offset eind commando
3. Bewerkingsstappen
De kalibratie van het werkstuk moet worden uitgevoerd voordat de automatische plaatsing wordt uitgevoerd.
1) Installeer het coördinatensysteem voor het bepalen van de positie.
2) Plaats het werkstuk in een geschikte positie en beweeg het werkstuk niet tijdens het kalibratieproces.
3) Creëer het programma voor het vinden van de positie
4) Creëer het traject programma
5) Selecteer de te gebruiken zoektabel en kies het geschikte zoekpatroon volgens de specifieke behoeften.
6) Voer het programma uit tussen SearchSetTab en SearchTouchEnd.
7) Stel de zoekmodus op 'corr' in de zoekfunctie SetTab.
8) Het werkstuk kan nu worden verplaatst en de juistheid van het traject kan worden gecontroleerd.
Toepassingsvoorbeelden
(1) Eenvoudig zoeken Eenvoudig zoeken
Het is nodig om twee keer in verschillende richtingen te zoeken om de werkelijke positie van het object op een positie te vinden. De eerste zoekopdracht definieert alleen de positie informatie in één zoekrichting (bijv. x),De tweede zoekopdracht definieert de positie-informatie in andere richtingen (e).g. y), en de startpositie van de tweede zoekopdracht definieert de resterende positie-informatie (bijv. z, a, b, c).
(2) Zoeken in een cirkel
Drie zoektochten in twee verschillende richtingen zijn nodig om het centrum van een cirkel in de ruimte te bepalen.
(3) Eendimensionale vertaling CORR-1D Zoek
(4) Tweedimensionale vertaling CORR-2D
(5) 3D Panering CORR-3D Zoeken
(6) Eendimensionale rotatie Rot-1D Zoek
(7) Rot-2D-zoeken
(8) Rot-3D-zoekwerk
(9) Bevel V-Groove Search
Om het middenpunt van het gewricht tussen twee posities (X, Y, Z, A, B, C) te bepalen, zijn twee zoekopdrachten in tegengestelde richtingen vereist.
(10) Eénvliegtuigvliegtuigzoek
(11)Het kruispuntvliegtuig zoeken.
